La Willemskade a été construite en 1847 et s'appelait à l'origine Westerkade. Après la visite de Guillaume III en 1851, le nom a été changé en Willemskade. La Westerkade, située à l'ouest de la Willemskade, existe toujours. En 1851, un bâtiment de style classique situé à l'ouest de la Willemskade est occupé par le Vereeniging der Koninklijke Yachtclub, présidé par le prince Hendrik. En 1885, le bâtiment du Yacht Club est repris par la municipalité, qui décide d'y établir un musée ethnographique, comme cela avait été fait auparavant à Leyde et à Haarlem. Le 1er mai 1885, le musée de la terre et de l'ethnographie est ouvert. L'institut a été rebaptisé Wereldmuseum Rotterdam à la fin du XXe siècle. À la fin du XIXe siècle, des maisons principalement résidentielles ont été construites. Les maisons résidentielles des rues Willemskade 19, 20 et 21 et l'actuel Musée mondial sont des monuments nationaux. La partie orientale de Willemskade a été bombardée en 1940 et reconstruite immédiatement après 1945 avec des bureaux et la maison des marins Stella Maris, appelée plus tard Hôtel Maritime puis Hôtel Thon Rotterdam. La Willemskade 18 a abrité le consulat du Portugal pendant des décennies.
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